フレーミング 機械の本体を作るためのフレームについてお話ししよう。 金属フレーム 金属の押出成形フレームによって構成される機械がある。これらの押出成形のフレームはかなり硬い。そして、君たちはこれらのフレームを適切なサイズに切断して、機械の内部に組み込み、使うんだ。
そして、T型のスロットにナットを入れて使う。ここで、Tスロットについて話をしておこうと思う。これについて僕は何度か話したことがあるね。これらの押出成形フレームのシステムはチャンネルを有することにより機能する。
そして、この中に設けられるのは、ナットとボルトだ。これらはスロットにフィットし、コーナー部は補強される。そして、これはレールを用いて構造的なシステムを構築するための組み立てキットだ。
これは例えばShopBotに用いられている。初期のShopBotは標準的な金属フレームを用いていたが、現在ではカスタマイズされたものを用いている。ShopBotをよく見てほしい。ShopBotの側面は本当に単にがっしりした金属フレームになっているよね。これは、機械の構造的なフレームとして十分に機能するものだ。これは、フレームを構成するための最も安価な方法というわけじゃない。しかし、これらは本当に素早く簡単に組み立てることができ、機械的な誤差も良好に収めることのできる方法なんだ。
樹脂フレーム 君たちは樹脂製の押し出しフレームを用いることもできる。しかし、幸いなことに、もしも君たちがShopBotを持っているならば、安価なHDPEをそのまま使うことができる。 つまり、例えばフレームを使うんじゃなくて、単純に機械の構造を直接切削してやるということもできるってわけだ。 自己調整機構 ●Nadyaの例 そして、実際のところ、 このリンク もまたそのような例だ。これはさっきもちらっとお見せしたね。 ここでは、もっと詳しく見てみよう。
この機械のデザインをよく見てほしい。切削加工されたHDPEが中央に設けられたツマミの部分で位置決めされているのがお分かりだろう。指状の突起部を貫通させることによりテンションを抑制し、その上部に設けられたショルダ部を用いることで、位置を調整することができる。そして、これはジョイント部の全ての自由度を拘束する。
このようにHDPEを切削加工することで、留め具を一切用いることなく、君たちは効果的に締結部とレールを作ることができるんだ。 このような構造を作ってやるには、君たちのマシンの公差を小さくする必要がある。例えば、僕たちがこのようなものを作るにあたり気がついたことは、君たちはレール部にたわみの構造を設ける必要があるということだ。そうすることで、機械の微小な組み立て誤差に対処するんだ。
レールの周囲に、小さなたわみの構造があるのがお分かりだろうか。この機構を用いることにより、機体は調整される。 しかし、よく見て欲しいのは、接続部は完全にマシン全体の構造を固定することができているということだ。 このような方法を用いることで機械のフレームを作ることができる。
（ つづく ） 講義の目次は 【和訳版】FabAcademy 2016 からご覧ください。 ※この記事は FabAcademy 2016 におけるニール・ガーシェンフェルド教授（MIT）による講義動画をもとに作成しました。正確な訳ではないので間違っていたら指摘いただけるとありがたいです。